Gebaut im Barockstil in den Jahren 1710 bis 1810, verdankt es seine Entstehung dem Fürsten Friedrich Anton Ulrich zu Waldeck und Pyrmont (1676 bis 1728).

Von 1710 an wird das 1131 erstmalig genannte Augustinerinnenkloster bzw. Klosterschloss abgebrochen und ab 1713 entsteht der dreiflügelige Barockneubau nach Plänen des Baumeisters Julius Ludwig Rothweil. Sein wichtigster Mitarbeiter war der Stukkateur Andrea Gallasini.

Am 13. September 1720 hielt das Fürstenpaar feierlichen Einzug in das Schloss, in dem aber bis dahin nur der Ostflügel bewohnbar war. Die Deckengemälde des Italieners Carlo Ludovici Castelli wurden in den Jahren 1721 bis 1722 ausgeführt. Der Kasseler Maler Magnus de Quitter verfertigte 1721 die Supraporten in den "Pfälzischen"- und "Kronprinzen"-zimmern.

1728 wurde die Schlosskapelle im östlichen Außenpavillon eingeweiht. Nach dem Tod von Fürst Friedrich Anton Ulrich hat sein Sohn Fürst Carl (1728 bis 1763) die Regierungsgeschäfte übernommen. Mit der Ausgestaltung des Audienzzimmers der Fürstin (Roter Salon) erreicht das Rokoko in Arolsen seinen Höhepunkt.

Aus Geldnot zogen sich die Bauarbeiten rund 100 Jahre hin. Erst unter dem Fürsten Friedrich wurde das Schloss um 1810 vollendet.

Im Westflügel befinden sich die Hofbibliothek, die Bibliothek Brehm und das Museum Bad Arolsen mit den Ausstellungen im Schloss, im Ostflügel die Fürstlich Waldecksche Hauptverwaltung sowie die Schlosskapelle.

Im Jahre 1858 wurde im Schloss Prinzessin Emma zu Waldeck und Pyrmont, die spätere Königin der Niederlande, geboren.

Durch ihre Ehe mit dem niederländischen König Willem III und die Geburt ihrer Tochter Wilhelmina rettete Emma den Fortbestand der oranisch-nassauischen Dynastie.

Die Regentschaft der Königin Emma wurde 1890 von Regierung und Volk der Niederlande sehr begrüßt. Königin Emma hatte es verstanden, die während der Regentschaft ihres Gatten entstandene Distanz zwischen Bevölkerung und Königshaus abzubauen und alle Vorbehalte gegen eine weibliche Regentin vergessen zu machen.

Sie erwirkte eine Grundgesetzänderung, welche die weibliche Thronfolge ermöglichte. Damit wurde die Inthronisierung von vier niederländischen Königinnen in Folge begründet.

Für Gäste mit Ausdauer kann immer am zweiten Samstag im Monat zusätzlich die "Grand Tour" gebucht werden. Die "Grand Tour" führt Sie durch die Räume der Schlossführung und sonst ungeführte Bereiche des Schlosses. Dauer: ca. 2 Stunden.

Es werden Hochzeiten von früher und heute beleuchtet. Wie war es bei Hofe und bei dem Waldeckschen Volk? Höfische Heiratspolitik trifft auf einen Heiratsverzicht. Gegen ausschweifende Feiern bei den Eheschließungen des Volkes wurden Landesverordnungen erlassen. Außer den Räumen der klassischen Schlossführung werden auch die standesamtlichen Räume und die Schlosskapelle gezeigt.

Bei einer dreiteiligen Führung durch die Bibliotheken und Prunkräume des Residenzschlosses lassen sich die Spuren Goethes entdecken.

Während der Schulferien in Hessen und Nordrhein-Westfalen wird die Kinderführung "Ich sehe was, was du nicht siehst" angeboten.